北京創(chuàng)想智控機(jī)器人焊縫跟蹤系統(tǒng)，適配ABB機(jī)器人品牌，它具有焊接軌跡自動(dòng)預(yù)測(cè)、焊縫實(shí)時(shí)跟蹤、一鍵操作、自動(dòng)校準(zhǔn)等功能特點(diǎn)。但如果你的ABB機(jī)器人還未配備這款產(chǎn)品，那么你要如何進(jìn)行零位校準(zhǔn)操作呢？一起來看看。
首先，機(jī)器人在出廠時(shí)，會(huì)通過儀器來測(cè)試，獲取機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)零位，機(jī)器人在零位時(shí)，機(jī)器人各軸會(huì)在刻度線附近。
此時(shí)的零位位置是通過儀器測(cè)定的，此時(shí)，會(huì)把電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)清零，機(jī)器人本體上的銀色標(biāo)簽數(shù)值就是此時(shí)機(jī)器人各軸單圈編碼器的反饋值。
只要編碼器和電機(jī)沒有脫開，電機(jī)和機(jī)械本體沒有脫開（機(jī)械相對(duì)關(guān)系沒有發(fā)生變化），零位的編碼器反饋值都是不會(huì)變化的。如果有人誤修改，可以人工把銀標(biāo)簽的值輸入機(jī)器人并重啟來保證機(jī)器人絕對(duì)零位（只要電機(jī)沒有拆裝過）
在機(jī)器人不通電的情況下，電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)是需要通過SMB上的電池來存儲(chǔ)，如果機(jī)器人不通電時(shí)電池沒電等，機(jī)器人開機(jī)后就會(huì)報(bào)錯(cuò)“轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器沒有更新”。此時(shí)，只是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)圈數(shù)丟失，零位的參考編碼器值沒有丟失。這時(shí)，把相關(guān)軸移動(dòng)到刻度線附近（肉眼允許有偏差），點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”即可，此時(shí)更新完后，各軸顯示數(shù)據(jù)非零，而是此時(shí)機(jī)器人的位置（比如零點(diǎn)幾度，由于肉眼對(duì)刻度造成的誤差所致）
以上操作，并沒有改變機(jī)器人原有“真正”零位位置，也就是肉眼的誤差不會(huì)影響機(jī)器人零位準(zhǔn)確性。
在機(jī)器人電機(jī)拆裝過后等（電機(jī)與本體裝配關(guān)系發(fā)生變化），此時(shí)原有絕對(duì)零位位置信息已經(jīng)不準(zhǔn)確（也就是本體銀標(biāo)簽?zāi)硞€(gè)軸的數(shù)值已經(jīng)不能代表真正零位信息）。
此時(shí)要保證零位絕對(duì)正確，可以聯(lián)系A(chǔ)BB售后使用儀器來重新標(biāo)定。
如果現(xiàn)場(chǎng)要求不高，也可在機(jī)器人拆電機(jī)前移動(dòng)到絕對(duì)零位（示教器顯示0），在對(duì)應(yīng)軸畫細(xì)線做標(biāo)志，更換電機(jī)后，把該位置作為絕對(duì)零位。做了此操作后，可以點(diǎn)擊軟件菜單“校準(zhǔn) 參數(shù)”的微校，此時(shí)校準(zhǔn)后，該軸數(shù)據(jù)即顯示為0.0
此時(shí)即把對(duì)應(yīng)軸的電機(jī)偏移值也修改了，可以到校準(zhǔn)參數(shù)-編輯電機(jī)校準(zhǔn)偏移查看。
注：以上關(guān)于ABB機(jī)器人零位校準(zhǔn)的相關(guān)知識(shí)來源于網(wǎng)絡(luò)，僅供參考。
