焊接機(jī)器人完全替代人工焊接為時(shí)過(guò)早，但焊接機(jī)器人替代批量焊接作業(yè)中90%的焊工，這一目標(biāo)完全可以實(shí)現(xiàn)。焊接機(jī)器人以其高效率、高質(zhì)量、易于管理等特點(diǎn)受到越來(lái)越多中小企業(yè)的青睞。對(duì)于一些要求高精度的產(chǎn)品，單靠焊接機(jī)器人是無(wú)法解決的，這時(shí)就需要用戶(hù)及時(shí)增加自動(dòng)化焊縫跟蹤定位系統(tǒng)。
焊接機(jī)器人配置焊縫跟蹤系統(tǒng)的重要性
1：焊接機(jī)器人在焊接生產(chǎn)過(guò)程中常遇到工件夾緊偏差、鈑金件熱變形等各種技術(shù)情況。此外焊接機(jī)器人經(jīng)常需要在焊接后進(jìn)行手工補(bǔ)焊，對(duì)于中小企業(yè)來(lái)說(shuō)，不僅增加了人工成本，而且提高了產(chǎn)品的返修率。
2：工件進(jìn)料改善成本較高：對(duì)原有工藝的加工設(shè)備進(jìn)行更新，高精密工裝的設(shè)計(jì)與采購(gòu)。
3：用戶(hù)實(shí)際生產(chǎn)情況：焊接產(chǎn)品品種多，批量小，對(duì)焊接精度和焊接技術(shù)人員要求高。
為了提高焊接機(jī)器人的加工效率，減少教學(xué)時(shí)間和難度，解決焊縫跟蹤的位置迫在眉睫。
什么是焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤和焊接定位？
嚴(yán)格意義上講，焊接機(jī)器人的焊縫跟蹤定位系統(tǒng)由兩部分組成：在焊接前通過(guò)焊縫定位功能檢查縫隙是否合適，并準(zhǔn)確到達(dá)待焊接的接頭。焊縫實(shí)時(shí)跟蹤，焊接過(guò)程中產(chǎn)品變形監(jiān)測(cè)。
焊縫跟蹤：意味著一個(gè)光學(xué)傳感器安裝在焊接位置數(shù)據(jù)收集前，通過(guò)電源或焊接參數(shù)收集，然后傳播到焊接機(jī)器人和各種自適應(yīng)模糊控制算法用于正確的焊接機(jī)器人軌跡或?qū)C(jī)，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)焊縫跟蹤。
焊接定位：通過(guò)移動(dòng)焊接機(jī)器人或編輯機(jī)器程序路徑，使用一次或多次搜索來(lái)確定要焊接的焊縫位置的過(guò)程。
如何實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位？
實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位的方法有很多種。其中常用的有兩種：外圍輔助檢測(cè)和自檢測(cè)。
外圍輔助檢測(cè)：激光跟蹤、攝影成像跟蹤。這種焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)可以通過(guò)光學(xué)測(cè)量設(shè)備采集焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)，焊接機(jī)器人可以通過(guò)數(shù)據(jù)對(duì)比調(diào)整自適應(yīng)臂的運(yùn)動(dòng)軌跡，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。
自檢測(cè)：對(duì)焊絲進(jìn)行傳感檢測(cè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接參數(shù)。
焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位的實(shí)現(xiàn)方法
焊接機(jī)器人焊縫跟蹤定位的實(shí)現(xiàn)方法各有優(yōu)點(diǎn)
1：實(shí)時(shí)焊縫檢測(cè)方法：焊接產(chǎn)品的焊接方法為氣體保護(hù)焊和角焊或搭接焊(板厚大于3mm)。焊縫跟蹤的質(zhì)量與焊接機(jī)器人的控制算法和匹配的弧焊電源有著密切的關(guān)系。因此該方案的優(yōu)點(diǎn)如下：
① 任何外圍設(shè)備
② 可降低成本：降低檢測(cè)設(shè)備成本應(yīng)認(rèn)真考慮實(shí)際成本，但焊接機(jī)器人本體和機(jī)器人焊接設(shè)備會(huì)增加相應(yīng)的成本
③ 適用的焊接生產(chǎn)環(huán)境有很大的局限性
2：激光焊縫跟蹤是目前市場(chǎng)首選的成熟可靠的控制方法
① 不受焊接工藝、方法和焊接環(huán)境的限制
② 外圍設(shè)備+焊接機(jī)器人
③ 增加外圍硬件成本
